Базовая настройка контроллеров линейки «Лунь»

1. Подключение

Контроллеры линейки Лунь, могут работать под системой Betaflight или INAV. Вариант системы уточняется при приобретении партии. Для конфигурации контроллеров под управлением Betaflight используется программное обеспечение Betaflight Configurator. Для конфигурации контроллеров под управлением INAV используется программное обеспечение INAV Configurator.

1.1. Подключение к Betaflight Configurator

Контролер по USB порту подключается к компьютеру (или мобильному устройству), запускается ПО «Betaflight Configurator». Программное обеспечение находит порт с именем устройства Betaflight и предлагает подключиться. На *nix системах не всегда корректно определяется порт, тогда в области указанный на рисунке ниже из выпадающего списка нужно указать устройство, в имени которого есть слово «Betaflight».

Для «Betaflight» есть сетевая версия (online). В этой версии в поле устройств необходимо выбрать пункт «я не могу найти свое USB…» и в открывшемся окне выбрать устройство в имени которого есть слово «Betaflight».

Подключение после выбора устройства происходит по кнопке «Подключиться». Если контроллер подключается первый раз к конфигуратору, то после подключения будет выведено предупреждение, что в контроллере не откалиброван акселерометр:

Окно необходимо закрыть и выполнить калибровку для акселерометра и магнитометра. Справа от кнопок конфигурации указаны инструкции по этому процессу.

! В связи с тем, что Betaflight с 2024 года ограничивает доступ к конфигуратору «сторонним» разработчикам, системное имя контроллера в конфигураторе будет произвольным. Также прошивка контроллеров Лунь невозможна через встроенный облачный сервис сборки прошивки.

1.2. Подключение к INAV Configurator

Контролер по USB подключается к компьютеру (или мобильному устройству), запускается ПО «INAV Configurator». Программное обеспечение находит свободный порт и предлагает к нему подключиться. Если в системе несколько СOM портов, то необходимо указать тот порт, который соответствует полетному контроллеру. После нажатия «Connect» для первого подключения будет диалог где нужно указать порт для приемника - UART2 и порт для GPS – UART6. Порты потом можно переопределять.

После подключения контроллера к конфигуратору, необходимо подключить и настроить приемник.

2.Подключение приемника

В линейке контроллеров Лунь, для подключения приемника по умолчанию используется канал UART2. Последовательный порт содержит две линии RX – входящая линия и ТХ – исходящая линия. Приемник соединяется с котроллером по схеме TX приемника к RX контролера. Если необходима обратная связь от контролера к пульту (телеметрия), то еще подключается RX приемника к TX контроллера

В конфигураторе необходимо убедиться что последовательный порт UART2 включен для управления аппаратом.

Включение функции управления в Betaflight (включено по умолчанию)

Включение функции управления в INAV

Любая коррекция портов должна быть сохранена (внизу кнопка).

Использование UART2 как порта управления это условность, порт может быть любой из доступных. Ограничение в конфигурации состоит в том, что назначить портом управления можно только один UART, активная метка «Serial RX» должна быть только одна в системе.

После выбора порта управления необходимо указать протокол, по которому пульт управления будет посылать команды. У пультов для аппаратов под управлением Betaflight и INAV самым массовым протоколом управления является CRSF.

Протокол указывается в меню «Приемник»/«Receiver»

На скриншотах помечено место указания протокола CRSF и место указания схемы следования обязательных каналов. Схема следования каналов как правило указана в описании пульта управления. Смысл данного параметра в том, что протокол CRSF обеспечивает 16 каналов управления, где первые четыре канала должны использоваться для управления креном, тангажом, рысканьем и мощность двигателя. Последовательность первых четырех каналов у разных пультов может отличаться (схема AETR наиболее распространенная).

Если информации о порядке следования каналов недоступна, то порядок можно проверить самостоятельно, индикация каналов интерактивна. При подключенном пульте можно изменяя положения стиков управления проверить на какой канал приходит информация:

Для представления привязки осей вращений, приводиться схема осей вращения управляемого аппарата:

Канал «Throttle» - это управление мощностью двигателей (газ).

На пульте управления физическое расположение стиков может быть четырех вариантов (MODE1-4) наиболее распространённая схема управления – MODE2:

После настройки каналов управления, необходимо указать канал (AUX), управляющий разрешением на взлет (ARMIG).

3. Настройка разрешения на взлет и полетные режимы

Полетный контроллер не будет включать двигатели, пока не будет выдано разрешение на взлет (ARMIG). Как правило для такого разрешения выделен канал управления AUX1. Номер канала не принципиален, но пульты управления обычно спроектированы так, что наиболее удобный тумблер для разрешения полета завязан на AUX1

Настройка ARMIG производиться в меню «Режимы»/«Modes»

Для привязки к каналу управления на сущности ARM нажимается кнопка «Добавить диапазон»/«Add Range» и в выпадающем списке указывается канал (AUX), к которому мы хотим привязать срабатывание реле.

Примечание: Нумерация каналов (AUX) в Betaflight начинается с 1, а в INAV c 5, подразумевая что первые четыре канала это стики.

Канал представлен диаграммой значений и ползунками, для выделения активного диапазона, который приводит к разрешению на взлет. Под диаграммой находиться маркер, показывающий реальное значение, приходящее с канала управления. Диаграмма интерактивная, изменяя значение канала на пульте управления, видно перемещение маркера по диапазону и факт срабатывания ARMING. Каждое изменение ползунков на диаграмме, необходимо подтверждать сохранением (кнопка внизу окна).

Есть ряд ограничений, которые блокируют разрешение на взлет, даже если выдан ARMING c пульта. Например: не будет разрешения если воткнут USB разъем, не будет разрешения, если превышен угол наклона аппарата… запреты видны на основной странице (Система) в разделе информации о системе, а также доступны на выдачу в OSD.

Кроме настройки ARMING желательно настроить режимы полета. Есть три режима

Acro – акробатический, включен по умолчанию. В этом режиме полетный контроллер не вмешивается в процесс управления с целью выравнивания аппарата.

Angle - При отпускании стиков аппарат будет автоматически выравниваться по горизонту, используя как гироскопы, так и акселерометры, аппарат не может наклониться по умолчанию свыше 45 градусов (значение этого параметра настраивается в конфигурации).

Horizon – как Angle, но доступно исполнение фигур пилотажа, например переворот на 360 градусов.

Настройка этих режимов настраивается аналогично разрешению на взлет:

4. Настройка реле в полетном контроллере

Полетные контроллеры линейки «Лунь» снабжены электромагнитными реле. Отличие релейного выхода от дискретного состоит в том, что реле дает гальваническую развязку управляемой схемы от схемы контроллера и позволят работать с высокими напряжениями и токами.

Реле в системах Betaflight и INAV ассоциируются с сущностью USER и номеруются по порядковому номеру реле - USER1, USER2…

Настройка USER каналов производится в меню «Режимы»/«Modes»

Срабатывание реле может быть настроено на канал управления (AUX) или на определенное событие, генерируемое полетным контроллером (реакция на событие доступна только в Betaflight).

Для привязки к каналу управления на сущности c номером реле (USER1,USER2…) нажимается кнопка «Добавить диапазон»/«Add Range» и в выпадающем списке указывается канал (AUX), к которому мы хотим привязать срабатывание реле.

Канал представлен диаграммой значений и ползунками, для выделения активного диапазона, который приводит к срабатыванию реле. Под диаграммой находиться маркер, показывающий реальное значение, приходящее с канала управления. Диаграмма интерактивная, изменяя значение канала на пульте управления, видно перемещение маркера по диапазону и факт срабатывания реле. Каждое изменение ползунков на диаграмме, необходимо подтверждать сохранением (кнопка внизу окна).

В системе Betaflight возможно настроить срабатывание реле на событие или режим полетного контроллера через кнопку «Добавить связь». Доступен ряд событий - Потеря связи (FAIL SAFE), переворот аппарата (FLIP OVER AFTER CRASH) и другие:

Каждое реле имею группу контактов (в Лунь-3 каждое реле имеет две группы контактов), состоящую из общего контакта (COM), нормально замкнутого контакта (NC) и нормально разомкнутого контакта (NO). Когда реле не активно, то замкнуты COM и NC, когда реле активно то COM и NC размыкаются и замыкаются COM и NO.

Реле установленные на полетных контроллерах Лунь могут использоваться для переключения видео потока с камер. Ниже описан пример подключения трех камер к одному видео передатчику.

Пример

На аппарате установлен один видео передатчик (VTX) и три камеры:

• Курсовая аналоговая FPV камера, на которую накладывается полетная информация от системы OSD. Камера № 3
• Аналоговая HD камера, направленная вниз. Камера № 2
• Аналоговая IR камера, установленная на сервоподвесе. Камера № 1

Сигналы от камер и реле соединяются по следующей схеме:

Настройка сущностей USER1 и USER2 на канал управления AUX4:

В результате получается, что центральное положение трехпозиционного тумблера на пульте управления включает курсовую камеру (AUX4=1500), а два крайних положения камеру №1 или №2.

Чтобы уточнить какие тумблеры на пульте управления связаны с конкретным каналом управления (AUX), можно воспользоваться меню «Приемник» / «Receiver» . Щелкая тумблерами на пульте управления можно видеть изменения состояния каналов.

На рисунке показано изменение состояния четвертого канала управления (AUX4) при переключении тумблера на пульте:

У полетного контроллера Лунь-3 каждое реле имеет две изолированные группы контактов. Это позволит кроме каскадного переключения видеопотока еще и подавать питание только на активную камеру. Схема соединений при этом следующая.